故障：1、机器人无法启动；2、机器人运行过程中停止运行；3、某个待抓区有料但机器人不抓取；4、托盘输送机不下托盘；5、料条线托盘部输送或不停；6、抓手不开合；7、抓手掉包或甩包；8、齿轮脱链；9、输送线皮带打滑；10、输送线传动响声过大。
解决方法：1、各处的急停按钮是否旋起；检查各个安全门开关是否正常；控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下；检查有无托盘；机器人是否报警；故障处置完成按启动按钮。2、各处的急停按钮是否按下；抓取位置光电是否正常；是否有人或物非法进入防护区，安全门报警；机器人是否有故障报警。3、检查到位光电开关是否有效；检查码垛完成；工作过程中触动安全光门。安全门与停止按钮串联处理完成后，重新按自动启动按钮。4、检查托盘机是否为自动状态；系统是否为启动状态；托盘升降机构是否位于下位；托盘库下部光电及链条线部光电是否正常；是否有缺料报警没有复位。5、检查链条线的光电是否正常；系统是否启动；检查电机是否跳闸。6、无气源；电磁阀异常；控制线路断线。7、确认气源压力是否在要求范围内气动管道是否有漏气现象。检查电磁阀控制是否连接完好；检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。8、链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调节。9、皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。带轮连接键脱落，重新装配好连接键。10、轴承缺油。加注轴承油；链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮。加润滑油。线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固。紧固件松动；重新紧固。 |
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