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吊车稳定转向的动态高型控制策略???
双侧吊车采用轮式两侧电机独立驱动主动轮的驱动方式，转向灵活性好．双侧作为基本方案之一，其电机及控制部分取代了发动机和主动轮之间的机械连接元件，故转向流的转矩由转向电机直接提供，因此转向过程的稳定性主要由两侧电机动力的控制策略决定．
目前用于轮式车辆的整车控制策略主要有转矩控制策略和转速控制策略．转矩控制策略是针对电机转矩进行控制，但转向负载突变时转矩控制指令不能有效适应负载变化，转向过程并不稳定．转速控制策略是针对电机转速进行控制，一般采用比例积分微分调节器进行转速闭环控制，当转向负载突变剧烈时，电机同样难以实现目标转速，稳定性也较差．此外，在实际转向过程中，这两种控制策略都需要驾驶员实时调节控制信号，由于存在人为操作延时和系统响应延时，车辆很难保证实现预期转向轨迹，因此寻求一种简单有效的控制策略是十分必要的．本文提出的动态高型控制策略，是吊车的转速控制策略和动态高型控制策略的综合．结合转向动力学的数学模型，分析转速控制策略无法保证推土机在负载剧烈波动的地面上稳定转向的原因，并在对转向动力学模型线性化处理的基础上，加入动态高型控制策略，通过合理增加控制系统中的积分环节，加快误差收敛速度，提高误差跟踪精度，从而简单有效地保证整车的转向稳定性．*后，建立了动态高型控制系统的仿真模型，通过对三种路面工况的仿真，并与转速控制策略进行对比分析，验证了动态高型控制策略能较好地保证推土机的转向稳定性，且优于转速控制策略． |
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