设备控制系统：
通常采用PLC控制，PLC要接收各种信号的输入，向各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集器来监视机器中
每一执行机构的运行情况，经判断后发出下一步的执行指令。人机界面用来显示机器的运行情况、运行记录，以及用来由操作者
向机器发指令。
设备的组成：
1.零部件定向排列、输送、擒纵系统：将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续
的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。
2.抓取-移位-放置机构：将由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。
3.装配工作机构：指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上
一零部件。
4.检测机构：用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清
料检测。
5.工件的取出机构：用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。
设备传动结构：
1.按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式装配机。
2.按装配机中工作位置数量来分，有单工位装配机和多工位装配机。
3.按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。 |
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