直流永磁电动机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，今天为大家介绍一下直流永磁电动机的调试方法：
1、初始化参数：
在接线之前，先初始化直流永磁电动机的参数，在控制卡上，选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在直流永磁电动机上：设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系，一般来说，建议使伺服工作中的*大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线：
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线，复查接线没有错误后，电机和控制卡上电，此时直流永磁电动机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线，用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
4、抑制零漂：
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，*好将其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零，由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制：
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的*小值，将控制卡和伺服的使能信号打开，这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数：
细调控制参数，确保直流永磁电动机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。 |
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