波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。谐波减速机-波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。RV减速机-当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。机器人专用减速机-周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
机器人RV减速机工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。 在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。谐波减速机常用的是双波和三波两种。谐波减速机双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用*广的一种。
机器人专用减速机特点:
1．RV谐波减速机承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2．机器人专用减速机传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。
3．日本RV减速机体积小、重量轻。
4．原装谐波减速机传动效率高、寿命长。
5．进口机器人专用减速机传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
6．进口RV谐波减速机由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。 |
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