伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能
型号：
西门子 驱动器 6SE7012-0TP50-Z Z=C23+G42+G91+F01
三洋 伺服器 60BA050SXW10
SPRECHER+SCHUH 继电器 CEP7-EEFD
SPRECHER+SCHUH 接触器 CA7-PA
SIEMENS 电缆 6FX8008-1BB41 5M
SIEMENS 接触器 3ZX1012-0RT04-1AA1
科尔摩根 配件 CE03250
Schunk 气爪 PGN160/1
Fluke 钳型表 FLUKE 773
AB 模块 1756-RM/A
CONTEC 卡板 PIO-32/32L(PCI)H
ABB 接口板 RTAC-01
施耐德 变频器 ATV-58HU54N4
SPRECHER+SCHUH 断路器 CEP7-EEDB
NI 采集卡 PCI-6251
美国 GE 78.00 PLC 控制器 IC693MDL940E
美国 GE 61.00 PLC 控制器 IC693PWR321S
施耐德 控制器 TSX3722101
ROCKD 磁性开关 ROCKD AC200V/DC24V
DAIDO 油泵 MRJ010411A
PANASONIC 伺服电机 ADKB400BPFADA
AB 配件 22A-D4P0N104
AB "通信模块" 1784-KT/B
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