CANOPEN总线，M12.M8分线盒数字量IO多接口分线盒
一、CAN与CANopen协议
CAN是Controller Area Network的缩写，即“局域网控制器”是德国BOSCH公司于1983年为汽车应用而开发的，CANOPEN总线，M12.M8分线盒数字量IO多接口分线盒，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络，属于现场总线的范畴。通常称为CAN BUS，即CAN总线。
从IOS模型上来看，CAN总线仅仅定义了*一层（物理层），第二层（数据链路层），没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层的协议来规定CAN报文中11/29位标识符以及8字节数据的使用，CANopen就是以CAN 为基础的上层协议
二、CAN报文
CAN总线中报文是通过数据帧的形式进行传输，CAN报文分为两个标准即CAN2.0A标准帧CAN2.0B扩展帧，两个标准*大的区别在CAN2.0A只有11位标识符，CAN2.0B具有29 位标识符，一般使用CAN2.0A标准帧格式；从CAN报文帧中取出11位标识符和数据域组成Canopen报文结构。
其中COB-ID：(Communication Object Identifier）即 CANopen中对某种通讯对象的报文帧ID，即CAN报文的11位ID，代表了一种通讯含义,其包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点 ID(Node-ID)部分
在CAN总线的实际应用过程中CANopen报文是用来分析CAN总线数据的重要手段，一般会借助CAN分析仪工具来抓取报文： |
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